Faza razrješavanja sudara
Nakon što je završila faza detekcija sudara, imamo sve potrebne podatke o sudaru. To su točka sudara P i normala sudara ⃗n te naravno dva čvrsta tijela, A i B, koja se nalaze u sudaru. Znamo da je brzina točke P na na čvrstim tijelima A i B dana izrazima:
Definiramo relativnu brzinu točke P kao:
Ako je relativna brzina manja od nule, tada se tijela kreću jedno prema drugom i moramo razriješiti sudar. Promjena u brzini dvaju tijela mora biti trenutna. Nemamo vremena za primjenjivanje sile koja bi dovela do promjene brzine. Trenutnu promjenu brzine čvrstog tijela ćemo postići primjenom impulsa sile.
Relativna brzina točke P na tijelima A i B te normala sudara.
Izraz za iznos impulsa sile je:
Konačni izrazi za nove brzine tijela A i B su:
